Kama sehemu ya msingi ya vifaa vya automatisering, kuegemea na utulivu wa mfumo wa kudhibiti mwendo huathiri moja kwa moja utendaji wa vifaa, na moja ya sababu kuu zinazoathiri uaminifu wake na utulivu ni shida ya kuingilia kati. Kwa hivyo, jinsi ya kutatua kwa ufanisi shida ya kuingilia kati ni shida ambayo haiwezi kupuuzwa katika muundo wa mfumo wa kudhibiti mwendo.
1. Uingiliano wa uzushi
Katika maombi, mambo yafuatayo ya kuingilia kati mara nyingi hukutana:
1. Wakati mfumo wa kudhibiti hautoi amri, gari huzunguka mara kwa mara.
2. Wakati motor ya servo inapoacha kusonga na mtawala wa mwendo anasoma msimamo wa gari, thamani iliyolishwa nyuma na encoder ya picha mwishoni mwa gari inaruka nasibu.
3. Wakati gari la servo linafanya kazi, thamani ya encoder iliyosomwa hailingani na thamani ya amri iliyotolewa, na thamani ya makosa ni ya nasibu na isiyo ya kawaida.
4. Wakati gari la servo linapoendelea, tofauti kati ya thamani ya usimbuaji wa kusoma na thamani ya amri iliyotolewa ni thamani thabiti au mabadiliko mara kwa mara.
5. Vifaa ambavyo vinashiriki usambazaji wa umeme sawa na mfumo wa AC Servo (kama vile onyesho, nk) haifanyi kazi vizuri.
2. Uchambuzi wa chanzo cha kuingilia kati
Kuna aina mbili kuu za njia ambazo zinaingiliana na kuingia kwenye mfumo wa kudhibiti mwendo:
1, uingiliaji wa kituo cha maambukizi ya ishara, kuingiliwa huingia kupitia njia ya pembejeo ya ishara na kituo cha pato lililounganishwa na mfumo;
2, kuingiliwa kwa mfumo wa usambazaji wa umeme.
Kituo cha maambukizi ya ishara ni njia ya mfumo wa kudhibiti au dereva kupokea ishara za maoni na kutuma ishara za kudhibiti, kwa sababu wimbi la kunde litacheleweshwa na kupotoshwa kwenye mstari wa maambukizi, usumbufu na kuingiliwa kwa kituo, katika mchakato wa maambukizi, kuingiliwa kwa muda mrefu ndio sababu kuu.
Kuna upinzani wa ndani katika usambazaji wowote wa umeme na mistari ya maambukizi. Ni upinzani huu wa ndani ambao husababisha kuingiliwa kwa kelele kwa usambazaji wa umeme. Ikiwa hakuna upinzani wa ndani, haijalishi ni aina gani ya kelele itachukuliwa na mzunguko mfupi wa usambazaji wa umeme, hakuna voltage ya kuingilia kati itakayoanzishwa kwenye mstari. , Dereva wa Mfumo wa Servo yenyewe pia ni chanzo kikali cha kuingiliwa, inaweza kuingiliana na vifaa vingine kupitia usambazaji wa umeme.
Mfumo wa kudhibiti mwendo
Tatu, hatua za kuingilia kati
1. Ubunifu wa kuingilia kati ya mfumo wa usambazaji wa umeme
(1) kutekeleza usambazaji wa umeme katika vikundi, kwa mfano, tenganisha nguvu ya gari kutoka kwa nguvu ya kudhibiti kuzuia kuingiliwa kati ya vifaa.
(2) Matumizi ya vichungi vya kelele pia inaweza kukandamiza uingiliaji wa anatoa za AC servo kwa vifaa vingine. Hatua hii inaweza kukandamiza kwa ufanisi hali ya kuingilia iliyotajwa hapo juu.
(3) Transformer ya kutengwa imepitishwa. Kwa kuzingatia kwamba kelele ya kiwango cha juu hupitia transformer haswa sio kwa kuunganishwa kwa pande zote za coils za msingi na za sekondari, lakini kwa kuunganishwa kwa uwezo wa msingi na wa sekondari, pande za msingi na za sekondari za mabadiliko ya kutengwa zinatengwa na tabaka za ngao ili kupunguza uwezo wao uliosambaratishwa.
2. Ubunifu wa kuingilia kati ya kituo cha maambukizi ya ishara
(1) Vipimo vya kutengwa vya picha
Katika mchakato wa maambukizi ya umbali mrefu, matumizi ya wapiga picha yanaweza kupunguza uhusiano kati ya mfumo wa kudhibiti na kituo cha kuingiza, kituo cha pato, na njia za pembejeo na matokeo ya gari la servo. Ikiwa kutengwa kwa picha hakutumiwi kwenye mzunguko, ishara ya kuingilia nje ya spike itaingia kwenye mfumo au kuingia moja kwa moja kifaa cha kuendesha gari, na kusababisha hali ya kuingilia kwanza.
Faida kuu ya kuunganishwa kwa picha ni kwamba inaweza kukandamiza spikes na kuingiliwa kwa kelele,
Kwa hivyo, uwiano wa ishara-kwa-kelele katika mchakato wa maambukizi ya ishara unaboreshwa sana. Sababu kuu ni: Ingawa kelele ya kuingilia ina amplitude kubwa ya voltage, nishati yake ni ndogo na inaweza kuunda tu dhaifu. Diode inayotoa mwanga wa sehemu ya pembejeo ya Photocoupler inafanya kazi chini ya hali ya sasa, na hali ya jumla ya sasa ni 10-15mA, kwa hivyo hata ikiwa kuna uingiliaji wa hali ya juu, unakandamizwa kwa sababu hauwezi kutoa sasa ya kutosha.
(2) waya zilizopotoka za jozi na maambukizi ya waya mrefu
Ishara itaathiriwa na sababu za kuingilia kama uwanja wa umeme, uwanja wa sumaku na uingizwaji wa ardhi wakati wa maambukizi. Matumizi ya waya wa ngao ya msingi inaweza kupunguza kuingiliwa kwa uwanja wa umeme.
Ikilinganishwa na kebo ya coaxial, cable iliyopotoka ina bendi ya masafa ya chini, lakini ina uingizaji wa wimbi kubwa na upinzani mkubwa kwa kelele ya hali ya kawaida, ambayo inaweza kufuta kuingilia kati kwa umeme wa kila mmoja.
Kwa kuongezea, katika mchakato wa maambukizi ya umbali mrefu, maambukizi ya ishara tofauti kwa ujumla hutumiwa kuboresha utendaji wa kuingilia kati. Matumizi ya waya iliyopotoka ya jozi iliyopotoka kwa maambukizi ya waya mrefu inaweza kukandamiza vizuri hali ya pili, ya tatu, na ya nne ya kuingilia kati.
(3) ardhi
Kuweka ardhi kunaweza kuondoa voltage ya kelele inayozalishwa wakati wa sasa unapita kupitia waya wa ardhini. Mbali na kuunganisha mfumo wa servo chini, waya wa ngao ya ishara pia inapaswa kuwekwa msingi ili kuzuia uingiliaji wa umeme na kuingiliwa kwa umeme. Ikiwa haijatengwa vizuri, jambo la kuingilia pili linaweza kutokea.
Wakati wa chapisho: Mar-06-2021