Kama sehemu ya msingi ya vifaa vingine vya otomatiki, kuegemea na utulivu wa mfumo wa kudhibiti mwendo huathiri moja kwa moja utendaji wa kifaa, na moja ya sababu kuu zinazoathiri kuegemea na utulivu wake ni shida ya kupinga kuingiliwa.Kwa hiyo, jinsi ya kutatua kwa ufanisi tatizo la kuingilia kati ni tatizo ambalo haliwezi kupuuzwa katika kubuni ya mfumo wa udhibiti wa mwendo.
1. Jambo la kuingilia kati
Katika maombi, matukio kuu ya kuingilia kati mara nyingi hukutana:
1. Wakati mfumo wa udhibiti hautoi amri, motor huzunguka kwa kawaida.
2. Wakati servo motor inapoacha kusonga na kidhibiti cha mwendo kinasoma nafasi ya motor, thamani inayorudishwa na encoder photoelectric mwishoni mwa motor inaruka bila mpangilio.
3. Wakati servo motor inafanya kazi, thamani ya kusoma encoder hailingani na thamani ya amri iliyotolewa, na thamani ya hitilafu ni random na isiyo ya kawaida.
4. Wakati servo motor inafanya kazi, tofauti kati ya thamani ya kusoma encoder na thamani ya amri iliyotolewa ni thamani ya utulivu au mabadiliko ya mara kwa mara.
5. Kifaa kinachoshiriki ugavi wa nguvu sawa na mfumo wa AC servo (kama vile onyesho, n.k.) haifanyi kazi ipasavyo.
2. Uchambuzi wa chanzo cha kuingilia kati
Kuna aina mbili kuu za chaneli zinazoingilia kati kuingia kwenye mfumo wa kudhibiti mwendo:
1, ishara ya maambukizi channel kuingiliwa, kuingiliwa inaingia kwa njia ya ishara ya pembejeo channel na pato channel kushikamana na mfumo;
2, kuingiliwa kwa mfumo wa usambazaji wa nguvu.
Njia ya upitishaji wa ishara ni njia ya mfumo wa kudhibiti au dereva kupokea ishara za maoni na kutuma ishara za udhibiti, kwa sababu wimbi la mapigo litacheleweshwa na kupotoshwa kwenye laini ya upitishaji, upunguzaji na kuingiliwa kwa chaneli, katika mchakato wa upitishaji, kwa muda mrefu. kuingiliwa ni jambo kuu.
Kuna upinzani wa ndani katika ugavi wowote wa umeme na mistari ya maambukizi.Ni upinzani huu wa ndani unaosababisha kuingiliwa kwa kelele ya usambazaji wa umeme.Ikiwa hakuna upinzani wa ndani, bila kujali ni aina gani ya kelele itachukuliwa na umeme wa mzunguko mfupi, hakuna voltage ya kuingilia kati itaanzishwa kwenye mstari., Dereva wa mfumo wa servo wa AC yenyewe pia ni chanzo kikubwa cha kuingiliwa, inaweza kuingilia kati na vifaa vingine kwa njia ya ugavi wa umeme.
Mfumo wa Kudhibiti Mwendo
Tatu, hatua za kuzuia kuingiliwa
1. Muundo wa kupambana na kuingiliwa wa mfumo wa usambazaji wa nguvu
(1) Tekeleza usambazaji wa nguvu katika vikundi, kwa mfano, tenganisha nguvu ya kiendeshi cha gari kutoka kwa nguvu ya kudhibiti ili kuzuia mwingiliano kati ya vifaa.
(2) Matumizi ya vichungi vya kelele pia yanaweza kukandamiza kwa ufanisi kuingiliwa kwa viendeshi vya AC servo kwa vifaa vingine.Hatua hii inaweza kukandamiza kwa ufanisi matukio ya kuingiliwa yaliyotajwa hapo juu.
(3) Transfoma ya kutengwa inapitishwa.Kwa kuzingatia kwamba kelele ya juu-frequency hupitia transformer hasa si kwa kuunganisha inductance ya kuheshimiana ya coils ya msingi na ya sekondari, lakini kwa kuunganishwa kwa capacitances ya msingi na ya sekondari ya vimelea, pande za msingi na za sekondari za transformer ya kujitenga zinatengwa na tabaka za kinga. ili kupunguza uwezo wao wa Kusambazwa ili kuboresha uwezo wa kupinga kuingiliwa kwa hali ya kawaida.
2. Muundo wa kupambana na kuingiliwa wa kituo cha maambukizi ya ishara
(1) Hatua za kutengwa kwa kuunganisha umeme wa picha
Katika mchakato wa maambukizi ya umbali mrefu, matumizi ya photocouplers yanaweza kukata uhusiano kati ya mfumo wa kudhibiti na njia ya pembejeo, njia ya pato, na njia za kuingiza na za pato za gari la servo.Ikiwa kutengwa kwa picha ya umeme haitumiki katika mzunguko, ishara ya kuingiliwa kwa spike ya nje itaingia kwenye mfumo au kuingia moja kwa moja kwenye kifaa cha gari la servo, na kusababisha jambo la kwanza la kuingilia kati.
Faida kuu ya uunganisho wa picha ya umeme ni kwamba inaweza kukandamiza kwa ufanisi spikes na kuingiliwa kwa kelele mbalimbali,
Kwa hiyo, uwiano wa ishara-kwa-kelele katika mchakato wa maambukizi ya ishara umeboreshwa sana.Sababu kuu ni: Ingawa kelele ya kuingiliwa ina amplitude kubwa ya voltage, nishati yake ni ndogo na inaweza tu kuunda sasa dhaifu.Diode ya kutoa mwanga ya sehemu ya pembejeo ya photocoupler inafanya kazi chini ya hali ya sasa, na uendeshaji wa jumla wa sasa ni 10-15mA, hivyo Hata ikiwa kuna kuingiliwa kwa amplitude ya juu, inazimwa kwa sababu haiwezi kutoa sasa ya kutosha.
(2) Waya iliyosokotwa-jozi yenye ngao na upitishaji wa waya ndefu
Ishara itaathiriwa na sababu za mwingiliano kama vile uwanja wa umeme, uwanja wa sumaku na kizuizi cha ardhini wakati wa usambazaji.Matumizi ya waya ya kukinga yenye msingi yanaweza kupunguza kuingiliwa kwa uwanja wa umeme.
Ikilinganishwa na kebo ya koaxial, kebo ya jozi-iliyosokotwa ina bendi ya masafa ya chini, lakini ina kizuizi cha juu cha mawimbi na upinzani mkali kwa kelele ya hali ya kawaida, ambayo inaweza kughairi mwingiliano wa kila mmoja wa sumakuumeme.
Kwa kuongeza, katika mchakato wa maambukizi ya umbali mrefu, maambukizi ya ishara tofauti hutumiwa kwa ujumla kuboresha utendaji wa kupambana na kuingiliwa.Utumiaji wa waya uliosokotwa na ngao kwa upitishaji wa waya ndefu unaweza kukandamiza kwa ufanisi matukio ya pili, ya tatu na ya nne ya kuingiliwa.
(3) Ardhi
Kutuliza kunaweza kuondokana na voltage ya kelele inayozalishwa wakati sasa inapita kupitia waya wa chini.Mbali na kuunganisha mfumo wa servo chini, waya wa kukinga mawimbi pia unapaswa kuwekwa msingi ili kuzuia uingilizi wa kielektroniki na kuingiliwa kwa sumakuumeme.Ikiwa haijawekwa vizuri, jambo la pili la kuingilia kati linaweza kutokea.
Muda wa kutuma: Mar-06-2021